产品知识

注塑机机械手是典型的机电一体化设备,它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的研究成果,随着经济的开展和各行各业对自动化程度要求的提高,机器人技能得到了迅速开展,呈现了各式各样的机械手产品。手爪的使用环境千差万别,抓取牢靠、环境适应性好、控制简单、自适应性强、自主才能高是衡量机器人手爪规划水平的重要标志。功能优质的机器人手爪能够完成牢靠、快速和准确地抓取。

研究和开发一个功能优质的机器人手爪是一项艰巨的使命,包含技能完成和理论研究两个方面。近年来机器人技能得到大力的开展,手爪的研究也步入了一个开展时期,机器人手爪正由简单开展到杂乱,由蠢笨开展到灵活,其间的仿人灵活手现已开展到能够与人手媲美。机械手对方针物体抓取的安稳性研究是一个值得长期探讨的课题。本论文在综述近年来牛头机技能研究和开展状况的基础上规划了一种用于试验意图能够对方针物体进行安稳抓取的小型化、轻量化机械手系统。

本文先从全体上对机械手规划的特点和部分结构相关元件的挑选进行研究,规划了一种5自由度机械手,然后对机械手手臂建立运动学方程,接下来按照安稳抓取的要求挑选了适用于本系统的传感器,并规划了信号调度电路,然后规划了以单片机为控制单元,通过电机驱动模块来控步进电机转向以及转速来完成手爪变速开合的系统硬件结构并在此基础上规划软件流程包含主程序,数据处理程序以及PWM调速等程序流程图,并进行程序编写。

通过对机械手系统提供的整体规划方案,为下一步详细规划的深化奠定了理论基础。